روبات خزنده شناسايي خرابي لولههاي نفت و فاضلاب ساخته شد
محققان دانشكده فناوريهاي نوين دانشگاه تبريز موفق به طراحي و ساخت روبات خزنده هوشمند مجهز به سيستم بينايي ماشين شدند.
مهندس سلمان نخجيركان، دانشجوي كارشناسي ارشد مهندسي مكاترونيك دانشكده فناوريهاي نوين دانشگاه تبريز و مجري طرح در گفتوگو با خبرنگار فناوري خبرگزاري دانشجويان ايران (ايسنا)، اظهار كرد: در طرح اوليه اين روبات كه با عنوان «روبات كرم» در گذشته آغاز شده بود حركت ربات تنها به صورت مستقيم بود كه در مراحل بعدي آن را توسعه داده و موفق به طراحي و ساخت ربات پيشرفتهتر و با درجات آزادي بيشتر شديم.
وي با بيان اينكه در طراحي و ساخت اين روبات حركات يك خزنده مار به صورت دقيق شبيهسازي شده است، تصريح كرد: پس از طراحي و ساخت روبات خزنده، سيستم بينايي ماشين براي هوشمندسازي مسيريابي بر روي اين روبات طراحي ساخته و نصب شد تا هنگامي كه در يك محيط پر مانع قرار ميگيرد بتواند بين نقطه اوليه كه در آن قرار دارد و نقاطي كه به عنوان هدف براي آن تعيين شده است، بهترين و بهينه ترين مسير را بر اساس رفتار مورچهها تعيين و انتخاب كند.
نخجيركان با اشاره به استفاده از الگوريتم مورچگان در طراحي اين ربات گفت: مورچهها با ترشح اسيد فورميك، راهنمايي مبنايي براي ديگر مورچهها باقي گذاشته تا در مسير و بدون انحراف حركت كنند و همين امر سبب ميشود تا آنها بتوانند بدون برخورداري از سيستم بينايي، مسير غذا سالانه را بيابند.
وي با بيان اينكه مورچهها با قرار گرفتن در مسير ناآشنا و دوراهي بر اساس احتمال، همگراترين و بهينهترين مسير را به سمت هدف تعيين شده (لانه) انتخاب كنند در خصوص نرم افزار طراحي شده اين ربات هوشمند، خاطرنشان كرد: اين نرم افزار ابتدا با سيستم ويژن، محل موانع را تشخيص داده، نقطه اوليه و انتهايي را مشخص كرده و نهايتا شروع به پردازش براي يافتن مسير بهينه بر اساس همان اسيد فورميك مورچهها ميكند.
اين محقق دانشكده فناوريهاي نوين دانشگاه تبريز افزد: اصول صحيح هوش مصنوعي در اين روبات پياده سازي شده است به گونهاي كه حركت دادن روبات با رايانه نبوده و برنامه هر يك از موتورهاي ربات به صورت جداگانه به رايانه داده نميشود، بلكه توسط كنترلر رايانه با ارسال كد مربوطه براي حركت روبات به طرفين اين فرآيند به صورت كامل و تا حد مورد نظر انجام ميشود و نهايتا در صورت نياز به تغيير مسير و يا زاويه حركت، دستور ديگري داده ميشود.
وي در خصوص كاربردهاي روبات خزنده عنوان كرد: كاربرد اصلي اين روبات در كشف خرابيهاي داخل لولههاي نفتي، گازي و فاضلاب است و برخلاف ديگر انواع روباتها كه داراي چرخ هستند، ميتواند به راحتي در محيطهاي تنگ و صعبالعبور به مسير خود ادامه دهند.
نخجيركان ادامه داد: نمونه اوليه اين روبات توليد شده و در حال سپري كردن مراحل تست و آماده شدن براي ثبت است.
وي در خصوص ويژگيهاي اين روبات تصريح كرد: پايدار بودن، توانايي حركت در مسيرها و محيطهاي پيچيده و دشوار و زمينهاي سست، توانايي مانوردهي در محيطهاي تنگ و باريك مانند لولهها و داشتن درجه آزادي بيشتر نسبت به ديگر انواع روبات از جمله محاسن و ويژگيهاي روباتهاي خزنده است.
نخيركان در پايان استفاده در محيطهاي زلزله زده، داراي مين، راكتورهاي اتمي، بازرسي داخل لولهها براي يافتن پوسيدگيهاي داخلي لوله و استفادههاي پزشكي، مهندسي ونظامي را از جمله كاربردهاي اين روبات برشمرد.
